机械臂电气接口

1底座电气接口

1.1底座介绍

A. 底座正前方接口和开关如图 2-3 所示: 图


​ 图 2-3 底座正面图

B. 底座左侧接口如图 2-4 所示:

图

​ 图 2-4 底座左侧图

①:机械臂充电口:使用DC电源插座,外径6.5mm,内径2.0mm;可使用厂家配备的8.4V 5A DC电源适配器给机械臂进行供电。

②:底部引脚口:见下一段表格

③:USB2.0和USB3.0接口:以串口总线标准2.0和3.0进行数据连接的接口;用户可以使用USB接口拷贝程序文件,也可以使用USB接口连接鼠标、键盘等外设。

④:网口:网络数据连接的端口,用户使用Ethernet接口可以用于PC端与机器人系统的通信交互,也可以用于与其他设备进行以太网通信。

⑤:开关按键:红色为开关,I为开机,O为关机。

⑥:树莓派4B自带USB插口

⑦:显示屏接口:HDMI接口,该接口为HDMI D型接口(如图1-8,1-9所示),连接显示器.HDMI接口2存在优先级,推荐使用HDMI接口1。

⑧:音箱、耳机插口

1.2 底座接口说明

注:功能接口组均为2.54mm杜邦接口,外部可使用2.54mm杜邦线;

A. 如下列表格为功能接口各个接口的定义。

标签名 信号名 功能 备注
5V 5V 电源供电,DC5V
5V 5V 电源供电,DC5V
GND GND 主板电源信号地
NC NC -- 暂不开放
NC NC -- 暂不开放
18 GPIO18 3.3V-OUT-PNP输出/3.3V-INT输入
GND GND 主板电源信号地
23 GPIO23 3.3V-OUT-PNP输出/3.3V-INT输入
24 GPIO24 3.3V-OUT-PNP输出/3.3V-INT输入
GND GND 主板电源信号地
25 GPIO25 3.3V-OUT-PNP输出/3.3V-INT输入
08 GPIO08 3.3V-OUT-PNP输出/3.3V-INT输入
07 GPIO07 3.3V-OUT-PNP输出/3.3V-INT输入
01 GPIO01 3.3V-OUT-PNP输出/3.3V-INT输入
GND GND 主板电源信号地
12 GPIO12 3.3V-OUT-PNP输出/3.3V-INT输入
GND GND 主板电源信号地
16 GPIO16 3.3V-OUT-PNP输出/3.3V-INT输入
20 GPIO20 3.3V-OUT-PNP输出/3.3V-INT输入
21 GPIO21 3.3V-OUT-PNP输出/3.3V-INT输入
3.3 3.3V DC3.3V供电
NC NC -- 暂不开放
03 GPIO03 3.3V-OUT-PNP输出/3.3V-INT输入
04 GPIO04 3.3V-OUT-PNP输出/3.3V-INT输入
GND GND 主板电源信号地
17 GPIO17 3.3V-OUT-PNP输出/3.3V-INT输入
27 GPIO27 3.3V-OUT-PNP输出/3.3V-INT输入
22 GPIO22 3.3V-OUT-PNP输出/3.3V-INT输入
3.3 3.3V DC3.3V供电
10 GPIO10 3.3V-OUT-PNP输出/3.3V-INT输入
09 GPIO09 3.3V-OUT-PNP输出/3.3V-INT输入
11 GPIO11 3.3V-OUT-PNP输出/3.3V-INT输入
GND GND 主板电源信号地
00 GPIO00 3.3V-OUT-PNP输出/3.3V-INT输入
05 GPIO05 3.3V-OUT-PNP输出/3.3V-INT输入
06 GPIO06 3.3V-OUT-PNP输出/3.3V-INT输入
13 GPIO13 3.3V-OUT-PNP输出/3.3V-INT输入
19 GPIO19 3.3V-OUT-PNP输出/3.3V-INT输入
26 GPIO26 3.3V-OUT-PNP输出/3.3V-INT输入
GND GND 主板电源信号地

说明:关于功能接口的其他功能表如图 2-5 所示,使用其他功能的情况下,IO功能不可用:

图

​ 图 2-5

B. 电源DC接口:使用DC电源插座,外径6.5mm,内径2.0mm;可使用厂家配备的8V-12V,5A DC电源适配器给mycobot280进行供电。

C. 开关:红色为开关,I为开机,O为关机。

D. USB2.0接口:以串口总线标准2.0进行数据连接的接口;用户可以使用USB接口拷贝程序文件,也可以使用USB接口连接鼠标、键盘等外设。

E. USB3.0接口(蓝色):以串口总线标准3.0进行数据连接的接口;用户可以使用USB接口拷贝程序文件,也可以使用USB接口连接鼠标、键盘等外设。

图

​ 图2-6 USB接口定义图

F. 以太网接口:(如图2-7)网络数据连接的端口,用户使用Ethernet接口可以用于PC端与机器人系统的通信交互,也可以用于与其他设备进行以太网通信。

图

​ 图2-7 网络接口定义图

G. HDMI接口:该接口为HDMI D型接如图2-8,2-9),连接显示器.HDMI接口2存在优先级,推荐使用HDMI接口1。

图

​ 图2-8 HDMI D型接口1

图

​ 图2-9 HDMI D型接口2

H. Type C接口:可用于和PC端连接通讯。

I. SD卡插口:可插拔SD卡,SD卡内部存储系统,SD卡大小为32mm×24mm×2.1mm。

2机械臂末端电气接口

2.1机械臂末端介绍

​ A. 机械臂末端侧面接口示意如图2-1所示:

图 ​ 图2-1机械臂末端

2.2末端接口说明

​ A. 如表2-1为功能接口组四各个接口的定义。

标签名 信号名 功能 备注
5V0 5V 5V电源
GND GND 主板电源信号地
3V3 3V3 3.3V电源
G22 G22 3.3V-OUT-PIN输出/3.3V-INT输入
G19 G19 3.3V-OUT-PIN输出/3.3V-INT输入
G23 G23 3.3V-OUT-PIN输出/3.3V-INT输入
G33 G33 3.3V-OUT-PIN输出/3.3V-INT输入

​ 表2-1 功能接口组四

​ B. Type C接口:可用于和PC端连接通讯,更新固件使用。

​ C. Grove接口4:Grove接口4定义如图2-2所示

图

​ 图2-2 Grove接口4

​ D. 舵机接口:用于末端拓展夹爪时使用,当前支持配套的自适应夹爪使用。

​ E. Atom:用于 5X5 RGB LED(G27)显示和按键功能(G39)

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